推手旧名打手，含义较为广泛，为适现今读者之习贯，本文也改称推手。早期推手程式比较简单。武澄清(1800年—1884年)在《打手论》中曾有记述。他说："初学打手，先学搂、按、肘。此用搂、彼用搂。
此用按，彼用搂;此用肘，彼用按……二人一样，手不离手，互相粘连，来往循环，周而复始，谓之‘老三着…’并注‘搂’本音楼，牵也……俗音吕。”
武澄清的《打手论》不仅记载了打手的程式动作、练习方法，还可从中得知太极拳的专用名词“耧”字那时有，尚用“搂”字来代替。
在“老三着”的基础上，武派太极推手有了很大的发展
首先在理论方面，武禹襄、武澄清、武汝清、郝月如、徐震、郝少如、闫志高、陈固安、姚继祖等先生都有著作，尤其是武、李两家以及郝月如等前辈的打手理论、早已成为太极拳界共同财富，为众多习者所推崇。
其次是推手的形式，根据实战时步法需要灵活多变的客观存在，将一进一退的步法衍化为进退各三步半。后来根据教学需要又增加了推手。
陈固安先生在太极缠枪的启发下创编出多种缠手，增加了四斜大 的内容，进一步丰富了武派太极推手的。限于篇幅，本文着重介绍一下进退各三步半的活步推手为多，其他推 手程式和要求，可参阅拙作《武派太极拳体用全书》的有关章节。
武派太极活步推手的程式是懒扎衣为基础，糅合云手、倒撵猴等拳势组合而成。下肢的攻防运用主要是棚、搂、挤、按四手。
因此必须遵照《打手歌》“棚 挤按须认真”的要求，在有经验的老师指导下，每一手都要周旋中规，折旋中矩，开合迎送，随曲就伸，神贯两膊，一前一后，一上一下，皆须灵活自如，中节合拍。
下肢步法是进退各退三步半。初习时为了练习下肢的沾连粘随不丢顶功夫多为合步。如甲右足在前，乙则左足在前。甲右足在乙左足外侧。
甲进步先进右足，再进左足，踏在乙的右足外侧;甲的第三步右足要踏在乙的裆步中间。第四步是左足跟半步，落于右足后侧(如搭手时左足在前则先进左足，依次再上右足、左足，方法同上)。
退步一方是先退后足(设为右足)，依次再退左足、右足，第四步左足仅后撤半步，成左虚步。
这种进退步法看似简单，其内涵却十分丰富。
武式太极拳推手退步法的四大学习要点
1、两腿进退步距以能保持自己重心稳定为宜，不可过大过小
横距以本人两胯宽度为准，两足不可落在一条直线上，以免影响步法稳定。进退根据对方动势，略缓随;切勿单调地直线进退。
2、行进要保持一定水平，不可忽高忽低
向前一步扣脚要低，几乎是擦地而行;出脚 劲点在脚踵，落步则似踩物;退步略高，支撑腿要松柔，身躯重量要落在足心涌泉，与地相吸，如同长在地上一样。
3、两腿要分清虚实
然而“虚非全然无力，有预动之势;实非全然占煞，含上提之意。”虚中含 实，实中有虚，左右相系，互为主辅，保持自身中心稳定，力矩平衡，步法合度，进退有方，周身才会自然协调。
4、要气沉步稳，举动轻灵
进要迅捷则人在不知不觉中，而我已至，避其锐而击其虚，迫彼“退之则愈促”;安静则自守稳 固，转折虚无，令人“进之则愈体体长”，找不着实地，而不知所攻。
外形虽有进退之分，然以进为主， 进中含退;退也是进，退中隐有进机，虚实变换，随心所欲，务要占住有利地位。将要发人，步须暗进，一寸为先，整体 协调。
以上所 述是活步推手中对上下肢的要求。由于武派太极深 受传统文化的影响，以阴阳为本，中庸为用，均匀、平衡、整体等观念贯彻。
