正因为百济的国力较弱，百济王朝各代无论是王室或是军民人等都非常崇尚武艺，全国上下都以马术、射箭和打斗术等作为游戏或日常锻炼而盛行。这在朝鲜的<<三国史记 • 百济本记>>中有着大量的记载。后来，百济虽被新罗联合唐朝军队灭掉，但其残存的许多有关武艺的历史资料仍被百济人民保存下来，为现代跆拳道的形成提供了一定的依据。
例如，在资料中记录着一种“便战戏”的竞技，这种竞技在百济时期非常流行，其比赛方式是把人员分成两组来竞赛，以拳脚互相击打以决定胜负。与现存的传统跆拳道非常相似，因此，也可认为它是跆拳道的另一种形式。
3、新罗时代的花郎道(SILLA,公元57年～公元935年) 新罗是以朝鲜半岛东南部辰韩部落的斯卢部落为中心建立的国家。
据<<三国志• 魏东夷传>>中记载，公元四世纪，新罗由六个有血缘关系的贵族推举朴赫居世为部落首领，并用武力统一了辰韩各部落建立了新罗国，以庆州为政治中心。新罗国主要由朝鲜半岛南部的土著部落组合而成。 新罗国统治者为扩大领土，先是同百济，后来又同高句丽频繁地进行战争。公元五世纪以后，新罗国逐渐形成了一套完善的政权机构，其军事组织也逐渐得到完善。
在军事体育方面，新罗在三国中的成就大。在新罗贵族中有一种花郎(译音)集团，由氏族的亲兵和子弟组成。于公元八世纪时，花郎集团进入了成熟的阶段，形成了名为“花郎道”的思想和行为准则。
花郎信徒经常利用集会的机会，以“忠、孝、仁、义、勇”的花郎道精神为准则，互相切磋交流武艺和修练武道精神，研习军事知识。
“花郎道”的形成不仅在朝鲜武术史上有着极高的地位，而且对日本的武士道的产生也有着直接的影响，同时对新罗在统一朝鲜半岛的战争中也起着十分重要的作用。
从武学角度而言，“花郎道”并非一个单纯的武术门派，而是集新罗国仍至于朝鲜半岛各种优秀的格斗技和军事技术进行修炼、研究、发展并在新罗国内加以推广的一个团体。
为了增强国力，新罗国除了在国内广泛地开展和普及打斗术外，还不断地吸取中国传统技击术的精华。公元七世纪三十年代，新罗国曾派员赴唐学习中国的军事技术和武术，并带回新罗，使中国的传统技击术正式系统地传入了朝鲜半岛。
唐代武术在新罗国的流行，使新罗国内又形成了一种名为“唐手道”的技击体系。至公元840年，新罗国来华学习各种先进科技、文化、军事技术和武术的人员已经达到一百五十多人。
其中，新罗国的爱国将领张保皋也曾来华学习军事技术和武术，并曾在中国唐代的一个州府中当过一员武将，后来回新罗率领军队抗击入侵的日本倭寇，据《三国志• 东夷列传》记载：“有张保皋、郑年者，皆善斗战，工用枪......自其国皆来，为武宁军小将。”武宁为我国唐代的一个州府。在中朝文化的交流中，传入朝鲜半岛的我国武术及文化影响着朝鲜半岛上武术和文化活动的发展形成和实施细则，例如：花朗道精神的形成就是受到中国儒家思想的影响。 公元七世纪，
新罗国联合中国唐朝军队先灭百济后灭高句丽，终统一了朝鲜半岛，在朝鲜半岛上第一次形成了一个统一的民族──新罗民族。
(三)、高丽王朝
公元918年，原新罗国贵族王建夺取政权，自称高丽太祖，建立了高丽国。公元935年，高丽国取代了新罗国而统一了朝鲜半岛，开始了高丽王朝时代(KORYO,公元935年～公元1392年)。
高丽王朝的文化也和三国时期一样深受中国文化的影响，其中高丽王朝的兵制就是完全仿效于中国唐代的府兵制度。
在高丽王朝十一代的文宗王至十八代的义宗王之间较为轻视武官重视文官，格斗术受到一定程度的限制，后来高丽王朝的武官发动暴动，铲除了腐败的文官，使高丽王朝的格斗术重新兴起，格斗术的学习和训练亦开始蔚然成风，在高丽国内每年均举行盛大的比武。
从高丽王朝遗留下来的文物画卷中，可见到大量有关高丽军民以手搏为戏的画面。同时，手搏之技也是高丽军队训练的必修项目。
另据<<高丽史>>记载：“辛卯，公主移御延庆宫，王置酒慰之，夜观角抵戏。六日丙申，幸观马岩观手搏戏。”。又载：“已酉，......于东郊还幸和妃宫观手搏戏。”。从以上的片断历史资料中不难判断出，手搏之技不但在军队和民间，而且在宫庭中也受到相当的重视。
(四)、李朝时代
公元1392年，高丽右军统帅李成桂废高丽王而自立，建立了朝鲜半岛上的后一个封建王朝──李氏朝鲜(YI,公元1392年～公元1910年)，国号“朝鲜”。李氏民族又称为朝鲜族。
李朝时代，由于中国明代的张松溪拳术的影响，在朝鲜半岛上又形成了一种独具特色的“松溪”派武术体系。
1592年7月，明朝统治者派遣由李如松将军率领的数十万明军入朝，协助朝鲜李氏王朝打击入侵朝鲜半岛的日本倭寇，并大获全胜。
明军的入朝，使中国的先进军事技术和技击术进一步系统地传入了朝鲜半岛。我国明代爱国将领戚继光所著的军事名著<<纪效新书>>也在这一时期传入了朝鲜半岛，并为朝鲜半岛上经历了千年的传统技击术的系统形成和发展提供了重要的依据。
李朝正祖14年(公元1790年)，李朝将军李德懋，学者朴齐家、白东修等奉王命将流传于朝鲜半岛上的手搏，跆跟以及唐手等各派武艺归纳整理，并以<<纪效新书>>为主要依据，系统地编纂出朝鲜武术史上的代表作<<武艺图谱通志>>。
在这部著作中，不但详细地记录了关于朝鲜半岛上各种技击术的发展源流、派别和各种兵器的使用方法，还记录了部分中国传入朝鲜半岛的各种技击术，如<<纪效新书>>中的拳经三十二势等各种武艺。<<武艺图谱通志>>至今仍作为现代跆拳道训练的参考资料之一。在李朝时期，如果想以武科出身当官，<<武艺图谱通志>>就必须通过徒手击倒三人以上的考核才有资格。
公元1910年，日本侵占朝鲜半岛，李朝灭亡。朝鲜半岛从此沦为日本的殖民地，同时标志着朝鲜半岛上的封建社会的瓦解和灭亡。
在日本占领朝鲜半岛时期(1910年～1945年)，朝鲜本土的格斗术被强令禁止练习和传播。但仍有部分人在民间秘密练习，作为反对日本压迫的一种表示。
还有很多朝鲜人被生活所迫，离开朝鲜半岛去世界各地谋生。通过他们，使流传于朝鲜半岛上的各种传统格斗术得以保存和发展，并为现代跆拳道的终形成提供了重要的依据。
二、世界跆拳道的近代发展简史
1945年，第二次世界大战结束，朝鲜重新独立。大部分流亡国外的朝鲜人民回到了朝鲜半岛上，并随之将世界各地的优秀格斗术带回朝鲜半岛，使朝鲜半岛上的尚武之风又再重新兴起。
为了使朝鲜的传统格半术能更全面系统地得到发展和管理，朝鲜半岛上的各大道馆联合将各门格斗术系统地综合完善起来，并逐渐将之统一定名为“太拳道”(TAEKWONDO)，即现在广为流传的跆拳道。随着格斗术在世界各地的兴起，跆拳道脱颖而出从亚州流传到世界各地，吸引了越来越多的爱好者，并成为了举世瞩目的世界性竞技体育运动项目。
