源于罗马帝国末期的骑术训练。初跳真马，后改为与真马外型相似的木马，并配有马鞍。
1719年将马腿改为立柱，1795年德国的维斯首先去掉木马的马头，1811年扬又去掉马尾，将两端改为圆形，马身用皮革包制。
1836年德国的施皮茨在学校体操节首次表演跳马，1877年德国规定跳马必须助跑6步，从正侧两个方向过马和做1～2次支撑动作。
马长1.60米，男子跳纵马，马高1.35米，女子跳横马，马高1.20米。
跳马决赛时每队多两名运动员参赛，只有在团体赛中跳马成绩排位前八名或前六名者才有参赛资格。
只比自选动作。将运动员团体赛中规定动作与自选动作总得分的二分之一，加上跳马决赛中自选动作的得分，作为后得分排列名次，得分高者名次列前。
男、女满分均为20分。从1992年奥运会起，团体分不带入单项赛，仅以自选动作的比赛成绩确定名次，男、女满分均为10分。
男、女跳马分别于1896年和1952年被列为奥运会比赛项目。
跳马长1.6、宽0.35米、高1.25米，女子跳马为横马。
所有跳马动作必须用双手撑马，助跑的长度根据个人安排。
跳马动作可以根据在空中的不同腾空类型分为几个组别，在跳马之前教练员所举的号码代表了不同的动作。
随着2001年至2004年体操新规则的执行，体操运动员做跳马时用的“马”也要换成新的。
新马的马面是一段水平面和一段斜面的连接，总长为1.2米，马内有弓型钢板以增强弹性，新马的宽度为0.9米。
男女跳马从外形上完全一样，只是在高度上不同，男用仍为1.35米，女用为1.25米。
跳马动作是由用木马训练骑术演变而来。如跨上跨下的动作演变为鞍马的单腿摆越;跳上跳下的动作发展为跳马运动。
1812年德国体操家F.L.杨在体操场上，设置了一种用作跳跃练习的无头有尾有鞍的木马。
1820年，瑞典体操学派创始人P.H.林的体操馆中，除了有3匹有头有尾的木马外，还出现了跳箱、“山羊”等跳跃器械。
1836年，德国体操家A.施皮斯举办的学校体操节中，第1次列入了男子跳马表演。
1877年德国举行的体操比赛中，男子跳马规定动作有6步助跑的限制，并规定了从正、侧两个方向过马和撑手1～2次的动作。
1896年，男子跳马被列入国际比赛项目。1960年以前国际比赛男子用的纵跳马长1.80米，高1.30米。
以后改为长1.60米，高1.35米。
男子跳马的助跑距离目前为25米， 助跳板高点高度为15厘米(外加1厘米厚覆盖物)。
正式比赛用的跳马有具体规格要求。
