清代
太医院虽未设推拿科，但推拿学在小儿、骨伤、内科、五官推拿及膏(药)摩的应用以及流派形成上取得了很大成就，如一指禅、内功、正骨、腹诊、脏腑经络、捏筋拍打等民间推拿流派，加上明代传承下来的小儿点穴推拿流派，均以分散的形式在民间存在和发展，一直延续到民国时期并出现地域性特征。如鲁东湘西的儿科推拿、北方的正骨推拿、江浙的一指禅推拿、山东的武功推拿、川蓉的经穴推拿、上海的擁法推拿等。
综上所述，推拿按摩疗法起源于民间，自殷商成为宫廷医学的一个重要组成部分，至秦汉发展成为一门中医学科。此后，在历代的发展中不断从民间汲取新的手法和医疗保健经验，经历代医家的不断总结、创新和完善，形成了一门跨学科的中医临床专业。而推拿按摩学的发展，又推动了民间推拿按摩疗法的不断创新和成长，并成为民间推拿按摩疗法坚实的理论基础。由此可见，中医推拿按摩学科与民间推拿按摩疗法的发展，相辅相成，相互为用。
保健推拿起源
中医推拿，又称“按摩”、“按跷”、“导引”、“案扤”、“摩消”等。是依据中医理论，在体表特定部位施以各种手法，或配合某些肢体活动，来恢復或改善身体机能的方法。按摩推拿是人类古老的疗法之一，属中医学重要部分。
中医推拿简便安全，疗效显着，一直被广泛应用。
据文献记载，中医按摩发源于河南洛阳区。早在秦汉时期已有专着《黄帝岐伯按摩十卷》，说明秦汉以前，按摩已成为一种比较成熟的医疗手段。虽然该书早已失传，幸而同期完成的经典《黄帝内经》中，亦有不少相关章节;对于按摩起源、手法、临床应用、适应症、治疗原理都有阐述。医圣张仲景在《伤寒杂病论》中，先提倡“膏摩”疗法，即将配製好的膏药涂抹在患者体表，然后用手法在其上抚摩擦揉，具有手法与药用双重作用，这不仅提高疗效，亦扩大了按摩的应用範畴。
魏晋南北朝时期，膏摩疗法进一步发展。葛洪在《肘后备急方》中首次为膏摩的药方、辨証和製造方法等作系统总结。陶弘景又在《养性延命录》中，介绍了啄齿、熨眼、按目、牵耳、梳头、摩面、擦身等成套导引、按摩动作。成为后世养生保健、疾病自疗之自我推拿法源头。
隋唐时期是中医推拿的盛世。宫廷太医署正式设立按摩专科，并把按摩专业分级为按摩博士、按摩师、按摩工等，主理按摩教学和治疗工作。此时的按摩基础理论、诊断技术及治疗方面都已发展到相当水平，可以认为近代推拿的雏型经已形成。另外，由于经济、文化、交通发达，对外交流频繁，推拿也随中医学传入朝鲜、日本、阿拉伯等。
