两足开立，凡后腿稍向前移，不向前迈出的，都是先提大腿，蓄劲于膝，带起提脚跟，先落足尖或足掌，然后足跟落地，全面落实。如“左搂膝拗步”接“手挥琵琶”，“单鞭”接“高探马”等足部动作，都是后腿向前移动而不迈过前腿，这种步法，称作“跟步”或“垫步”。后足虽向前进而不迈过前足的，都是先落足尖或足掌，由于前后足尖距离不大，前后足跟可在一条直线上对齐。
凡前进或后退时步伐较大，如“搂膝拗步”前进的弓箭步，或如“倒辇猴”后退的丁八步(弓箭步的反式)，后者足不应站在一条直线上，要站的偏开些，较易在动势和停势时站得稳当。
凡需加大运动量者，上下肢都需贯劲，“源动腰脊，劲贯四梢”。下肢贯劲之法，骶骨要有力下沉，带脉极为充实，臀部与足跟成垂直线，屈膝开胯圆裆，臀部之力要贯到足跟，由于躯干和上肢的重量下压，膝关节更坚固有力。双足之劲，似乎缠入地下，有盘根错节之意;前足沉实踏地，小趾着力，中心落在两足中间。两足的虚实变换全在随势由腰裆的变换来移动两足的虚实比例。
岁久积功成，下盘就能在任何变动过程中保持平衡，稳固如大树之不可动摇。在推手时就能劲起脚跟，力由脊发，达于手指，发力较大、较集中、较快。
太极拳整体动作之身法
太极拳的身法，主要为“立身须中正安舒，支撑八面”;处处不使身体各部位散漫失中，要表现出中正、大方、严正、舒展、和顺的形象。前进、后退、左旋、右转时，四肢动作不论如何转换，自头顶、躯干至会阴，始终须形成一条直线(“上下一条线”)。拳论说：“百会(头顶)、中极(脐下小腹处)，一气贯通。”凡是身向前俯、后仰、左歪、右斜，失去重心垂直线平衡的，都是不符合要求的，都是身法上的缺点。两肩与两胯，两乳与两肚角的上下对齐，齐进齐退，不先不后，是做到身法上“上下相随”，“上下一条线”的关键。
太极拳身法的“中正”，和静坐时的身法端正是一致的。保持躯干正直，对老年人特别重要，上身前俯，头向前倾，弯腰屈背，失去虚灵顶劲，这是衰老的象征。许多书画家，不论在工作或平时，都是“正襟危坐”，躯干笔挺的。
但是练拳不能不有伸缩，身法有时也有歪斜，有时弯腰幅度极大，只要仍然保持“百会、中极，一气贯通”的原则，这就是所谓“中正之偏”。
太极拳身法的轻灵、空松、圆活，全凭腰、胯、胸部的运转，使在任何角度上能保持全身的平衡，忌头、身前倾，弯腰屈背。身法的中正，“尾闾中正”起着关键性的作用。重视了身法端正，但如果没有“含胸拔背”的配合，上身的胸部就会直僵僵地得不到运动;练拳时如果刻刻留心“意注丹田”，腰部松沉直竖，骶骨有力、带脉(腰部周围一圈)自然充实，下部自然有稳重的感觉;胸、背部分的肌肉和骨节用意识控制尽量松舒下沉，自然就会有“含胸拔背”的姿势，“松肩沉肘”可以帮助“含胸拔背”姿势的形成。“含胸拔背”不同于弓背凹胸的病态姿势。“含胸拔背”时内部横隔向下舒张，自然地形成横隔式的深呼吸，可以帮助气沉腹部，使上体轻灵，下体稳重，它不同于挺胸的上重下轻。胸隔的一张一缩，一升一降，使隔肌有力，腹腔和肝脏也受到有规律的时紧时松的腹压运动，有利于输送血液和促进肝脏机能的活动。相对的使胸腔和肺部也获得舒张的锻炼，加强了肺活量。这样一开一合，一呼一吸，可使胸背部的肌肉、骨节和韧带得到锻炼。“劲贯脊中”， “力由脊发”，“牵动往来气贴背”，即指含胸拔背而言。
