腿是人体根节，如步不稳，基础不固，走架打手势必上重下轻，犹如风絮漂萍，没有根蒂。立足不定，重心难稳，则身法散乱。所以武禹襄在拳论中提出“迈步如猫行”，以求气实步健，稳固敏捷。两腿要分清虚实，但虚非全然无力，有预动之势;实也不是完全站煞，含上提之意。每一举步向前，另一侧的腰眼微向上抽，用胯根托起举步之胯根。步起注意稳定膝关节;步落脚跟先着地，踏实后，再脚心、脚掌依次落实，膝、胯、腰也依次前移，“由脚而腿、而腰，总须完整一气”。弓步实足，小腿竖直，膝头对准足尖，不偏不倚，自然有力;后足微向后绷，膝弯既不挺直，也不过于弯曲，足踵不掀不侧，形成落地生根，下盘稳固，曲中含直，力由足发之势。身躯左旋右转、移步换形，实足足踵与虚足足尖犹如陀螺一样同时拧转，既稳又快，便于八面转换。
武式太极拳不少拳式是进步必跟，如“左懒扎衣”定式后，左腿屈膝站稳，右足足尖点地，膝头轻轻贴住左膝内侧，就像建筑工人搭的脚手架，竖杆下端再加一根戗棍，两腿虚实相生，合二为一，尾闾前送，将躯体稳稳托住。
武式太极拳对步法要求极严，总的要领是先明虚实，后知进退，进中有退，退隐进机，五行转换，三角为法，力求下盘稳，步武灵，自然安舒，得机得势。
眼为心苗，神发于目。武禹襄说：“神为扑鼠之猫”。灵猫扑鼠，动作灵敏，审势待机，蓄而后发，精妙处全在用神。走架要目随手运，眼领手随，意之所至即以眼神贯注，务与手法、身法配合协调，起、落、进、退、屈、伸、俯、仰，眼神要有相应的变化。定式时，要周身放松，神聚于目，专注一方，周身对向何处，眼神也直射何处，机灵自显。运用眼神要自然，既不可怒目瞠睛，也不要眯目无神，更不可东张西望。走架打拳通过眼神传神达意，才能神不外散，而有圆活之意。
手、眼、身、步协调配合，互相为用，在立身中正，气势饱满的前提下，以腰为轴，带动四肢，左右相系，上下相随，内外相合。周身一家，走架练功自然身正势圆、渐臻佳境。
以心行气 内外兼修
太极拳“动静相兼，内外双修”，习者不能只重外形规矩，致力于手、眼、身、步的修炼，还要重内在精神的修养，才可避免因后天之力用之过当，而伤中和之气。故武禹襄、李亦?等前贤在拳论中反复强调心、神、意、气的修炼，以求走架习拳贯彻太极阴阳之理，而收养身健体、陶冶性灵之功。
