汉代是武术大发展的时期，在宫廷的酒宴中常出现剑舞、刀舞、双戟舞等单人的、对练的或集体舞练的套路运动。徒手的拳术表演和比赛也深受统治者重视。东汉史学家班固在《汉书》中记载汉哀帝就是一个“卞戏”迷，说他“雅性不好声色，时览卞射武戏”。汉代还通过“试弃”(拳技的考试)选拔武职人员。后汉名将甘延寿就是通过“试弃”，被选用为“期门”军职的。
汉代拳术除了“防身杀敌”、“以立攻守之胜”的实用之术外，还出现了观赏性和健身性的象形舞，如“沐猴舞”、“狗斗舞”、“醉舞”，还有“六禽戏”、“五禽戏”等。这些均可视为早期的象形拳木。这一时期的武术著述也明显增多。仅《汉书·艺文志》就收录《剑道》38篇，《手博》6篇，这都是论述“攻守之道”的专著。 两宋时期，内忧外患，战火频仍，广大人民常结社习武以求自保。如“角抵社”、“英略社”、“弓箭社”都是比较大的民间习武组织。此时武技在农村及边远地区多侧重军事实用性;而在城市的街头巷尾多侧重套路，把武术做为表演内容，统称“百戏”，表演的武艺有角抵、使拳、踢腿、使棒、弄棍、舞刀枪、舞剑以及打弹、射弩等，对练的叫“打套子”，有“枪对牌”、“剑刀牌”等。“十人般武艺”一词也出现于宋代的典籍之中。据宋华岳《翠微北征录》载：“臣闻军器三十有六而弓为称首，武艺一十有八而弓为第一。”此文原意强调弓箭在征战中的重要性，但已反映当时的兵器远不上18种。宋代武术的发展情况我们可以从几部古代小说中窥见一斑，如《说岳全传》、《杨家将》、《水浒传》等，都描写了众多武艺高强、功夫独到的男将女杰。
元代由于民族矛盾比较尖锐，蒙古统治者限制民间习武，不少武术家隐姓埋名，习武组织也转为秘密性的民间组织，使武术发展受到极大的抑制。
明代是我国武术全面大发展的时代。不同风格、不同流派的拳派林立，仅抗倭名将戚继光的《纪效新书》中就记载“宋太祖三十二势长拳，绵张短打，温家七十二行拳，三十六合锁，山东李半天之腿，鹰爪王之拿，千跌张之跌，张伯敬之打……
共十六家拳法。”真是大有百家争鸣之势，而且拳名皆以擅长者姓氏命名。明代武术的大发展与明太祖先元璋重视文武全才的思想分不开。他主张“武官习礼仪，文人学骑射”。这样，明代不但拳法众多，而且器械套路也更加丰富多彩，开始有势有法，有拳谱歌诀。这说明脱胎于军事格斗技术的武术，到明代已逐步形成以套路为主的运动形式，并远远超过对抗性运动的发展。
以往的武术技巧多靠口传身授，以文献形式保留者甚少。由于明代的文武全才之风，使武术家著书立说达到鼎盛，而且图文并茂，保留了珍贵的武学遗产，为后世研究武术提供了重要依据。据统计，除戚继光的《纪效新书》外，重要的专著还有唐顺之的《武编》、俞大猷的《正气堂集》、郑若曾的《江南经略》、程宗猷的《耕余剩技》、何良臣的《阵记》、茅元仪的《武备志》、吴朵的《手臂录》等。
